Semaine 2 : Traitement d'images et modélisation des robots mobiles

Objectifs du module

Voici les objectifs de cette semaine.

Partie “traitement d’images” :

- découvrir les caractéristiques principales des images numériques,

- expérimenter les effets de différents opérateurs pour traiter des images numériques,

- adapter les méthodes de traitement de signal aux images numériques,

- savoir choisir la méthode la plus adapté à un problème de détection.

Partie “modélisation des robots mobiles” :

- formuler les modèles géométrique et cinématique d’un robot mobile se déplaçant sur le plan,

- déduire la trajectoire d’un unicycle à partir de ses vitesses,

- relater les modèles de plusieurs véhicules à roues au modèle de l’unicycle.

 Vidéo 1 - Introduction au traitement d’images

Vidéo 2 - Seuillage, histogramme, opérations morphologiques

 

 

 Vidéo 3 - Convolution d’une image
 

 Vidéo 4 - Détection par dérivation de contours dans une image 

 
 

 Vidéo 5 - Détection de points d’intérêt dans une image

 Vidéo 6 - Détection de formes géométriques dans une image

 Vidéo 7 - Introduction à la modélisation de robots mobiles
 

 

 

 Vidéo 8 - Exemples de modèles à 6 et à 3 degrés de liberté 

 
 

 Vidéo 9 - Introduction au modèle de l’unicycle
 

 

 

 Vidéo 10 - Modèle cinématique de l’unicycle

  

 

 Vidéo 11 - Caractérisation des trajectoires de l’unicycle

 

 
 

 Vidéo 12 - Extension du modèle de l’unicycle à différents véhicules à roues

 

 

 

 Ressources externes 

Vous trouverez ci-après des liens qui vous amènent vers des ressources externes supplémentaires :

• Cours sur la reconnaissance de motifs dans les images 
• Cours sur les transformation géométriques des images
• Cours sur l'apprentissage profond en traitement d'images
• Animation sur l'apprentissage d'un réseau profond (p 18 du cours)
  
  
• Robot omnidirectionnel à roues suédoises