Semaine 3 : Localisation proprioceptive et extéroceptive

Objectifs du module

Voici les objectifs de cette semaine : 

- apprendre à différencier capteurs proprioceptifs et extéroceptifs, et codeurs relatif et absolu,

- savoir calculer les équations de l’odométrie d’un robot à roues différentielles,

- appliquer la théorie de la probabilité pour pouvoir estimer l’erreur odométrique et son évolution,

- analyser la propagation de l’erreur odométrique,

- savoir localiser un véhicule à partir d’une balise et de mesures extéroceptives,

- formuler la localisation en présence de plusieurs balises.

 Vidéo 1 - Introduction générale à la localisation 

 

 Vidéo 2 - Introduction à la localisation proprioceptive 

 

 Vidéo 3 - Odométrie d’un robot à roues différentielles

 Vidéo 4 - La théorie des probabilités dans le contexte de l’odométrie

 Vidéo 5 - Propagation de l’erreur odométrique

 Vidéo 6 - Conclusions sur l’erreur odométrique

 Vidéo 7 - Introduction à la localisation extéroceptive

 Vidéo 8 - Localisation avec télémètre, compas et une balise

 Vidéo 9 - Localisation avec télémètre et plusieurs balises

 Ressources externes - vidéos codeur 

Vous trouverez ci-après des liens qui vous amènent vers des ressources externes : 

• video balises : 
• moindres carrés non linéaire : https://hernandis.me/2020/04/05/three-examples-of-nonlinear-least-squares-fitting-in-python-with-scipy.html