Semaine 5 : Navigation
Résumé de section
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Objectifs du moduleVoici les objectifs de cette semaine :
- découvrir comment contrôler un robot unicycle pour suivre une droite dans le plan,
- appliquer la méthode de Lyapounov au suivi de droite,
- découvrir comment contrôler la pose d’un robot omnidirectionnel dans le plan,
- appliquer la méthode de Lyapounov à la régulation de pose d’un robot unicycle,
- formuler la navigation parmi des obstacles, en utilisant des champs de potentiel,
- appliquer la méthode des champs de potentiel, pour permettre à un robot unicycle d’atteindre une position désirée, en évitant les obstacles présents sur le chemin. -
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Vidéo 1 - Introduction à la navigation robotique dans la plan -
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Vidéo 2 - Le problème du suivi de droite pour un robot unicycle
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Les étudiants doiventMarquer comme terminé Vidéo 3 - Solution du suivi de droite avec la méthode de
Lyapounov
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Les étudiants doiventMarquer comme terminé Vidéo 4 - Solution du suivi de droite avec une méthode
heuristique
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Les étudiants doiventMarquer comme terminé Vidéo 5 - Le problème de la régulation de pose
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Les étudiants doiventMarquer comme terminé Vidéo 6 - Solution de la régulation de pose pour un robot
omnidirectionnel
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Les étudiants doiventMarquer comme terminé Vidéo 7 - Solution de la régulation de pose pour un robot
unicycle avec la méthode de Lyapounov
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Les étudiants doiventMarquer comme terminé Vidéo 8 - Évitement
d’obstacles avec les champs de potentiel – partie 1
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Les étudiants doiventMarquer comme terminé Vidéo 9 - Évitement
d’obstacles avec les champs de potentiel – partie 2
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L'objectif de ce travail pratique est de découvrir les bases de la robotique mobile, notamment : le modèle cinématique de l’unicycle et les lois de commandes permettant de régler sa position ou de lui faire suivre un chemin.
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Ressources externes - navigation Vous trouverez ci-après des liens qui vous amènent vers des ressources externes :
- Champs de potentiel (en anglais)
- Navigation (en anglais)
https://youtube.com/playlist?list=PLggLP4f-rq00uzTEwsywVcTF2fJ2YqAXX
- Champs de potentiel (en anglais)
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