Semaine 6 : Robots à base fixe
Résumé de section
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Objectifs du moduleVoici les objectifs de cette semaine :
- découvrir les caractéristiques principales des robots à base fixe,
- formuler le modèle géométrique direct pour un robot à deux rotoïdes,
- formuler le modèle géométrique inverse pour un robot à deux rotoïdes,
- formuler les générations de trajectoire pour éviter les à-coups de mouvement,
- formuler les modèles cinématiques direct/ inverse pour un robot à deux rotoïdes,
- appliquer ces modèles pour réaliser une commande cinématique du robot.
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Vous avez envie de partager votre avis sur les robots à base fixe?Le forum d'échanges vous offre un espace sur lequel vous pouvez déposer vos idées, vos astuces, vos retours d'expérience.
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Vidéo 1 - Introduction à la robotique à base fixe
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Vidéo 2 - Degrés de libertés et composants d’un robot
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Vidéo 3 – Modèle géométrique direct
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Vidéo 4 – Modèle géométrique inverse – partie 1
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Vidéo 5 – Modèle géométrique inverse – partie 2
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Vidéo 6 – Modèle géométrique inverse – partie 3
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Vidéo 7 – Modèle géométrique inverse – exercice
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Vidéo 8 – Introduction à la génération de trajectoire
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Vidéo 9 – Interpolation linéaire
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Vidéo 10 – Trajectoire cubique
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Vidéo 11 – Trajectoire de degré cinq
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Vidéo 12 – Modèle cinématique direct
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Vidéo 13 – Modèle cinématique inverse
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Vidéo 14 – Commande cinématique
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Vidéo 15 - Convergence de la commande cinématique
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Vidéo 16 – Conclusions du cours
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L’objectif de ce travail pratique est de découvrir les bases de la robotique de manipulation, notamment : le modèle géométrique, le modèle cinématique et la commande par inversion cinématique permettant de contrôler la vitesse de l’outil terminal du robot.
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Ressources externes - robots à base fixe Vous trouverez ci-après des liens qui vous amènent vers des ressources externes :
- Modélisation des robots fixes (Khalil et Dombre)
- Cours de Robotique (Boimond)
- Modélisation des robots fixes (Khalil et Dombre)
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